2019/11 Diseño y evaluación cinemática de una articulación mecánica para la movilización del tobillo.
Resumen:
“Los exoesqueletos robóticos para la asistencia de la marcha está siendo objeto de investigación en cuanto a sus efectos el usuario. La totalidad de exosqueletos para aplicaciones clínicas poseen un único grado de libertad en la articulación del tobillo en el plano sagital, siendo los restantes responsables del mantenimiento del equilibrio y de la capacidad de adaptación a diferentes superficies. Este trabajo presenta un nuevo concepto de articulación mecánica para la movilización del tobillo basada en la plataforma de Stewart.
Consiste en una plataforma unida mediante articulaciones esféricas a tres actuadores lineales, ajustables en longitud, que permite dotar al efector final de 6 grados de libertad. Se evaluó la compatibilidad cinemática mediante comparando la cinemática de la articulación del tobillo con y sin exoesqueleto durante marcha por superficie lisa, y a través de un plano inclinado. Los resultados muestran una leve alteración de los patrones cinemáticos entre ambas condiciones en los dos experimentos realizados. En cualquier caso, el uso de un dispositivo externo, aunque proporcione total libertad de movimientos a la articulación, sigue imponiendo una perturbación a la marcha de la persona”
Palabras clave: exoesqueleto, diseño mecánico, articulación, marcha, tobillo
Link:
Este artículo se publicó en las memorias del X Congreso Iberoamericano de Tecnologías de Apoyo a la Discapacidad, celebrado en Buenos Aires en Noviembre de 2019. Este congreso se celebra de manera bienal impulsado por la Asociación Iberoamericana de Tecnologías de Apoyo a la Discapacidad (AITADIS).
Puedes acceder a las memorias completas en el siguiente enlace:
http://www.aitadis.org/wp/eventos/
This article was included in the proceedings of the 10th Ibero-American Congress on Assistive Technologies for Disability, held in Buenos Aires in November 2019. This congress is held every two years and is promoted by the Ibero-American Association of Technologies for the Support of Disability (AITADIS).
You can access the complete proceedings in the following link:
